環境設定

sudo yum install java-1.7.0-openjdk-devel java-1.7.0-openjdk ant zip
sudo yum install ld-linux.so.2 libstdc++.i686 zlib.i686

他にもいくつかあった気がしますが、
後はエラーとして出たコマンドをインストールするだけなので都度入れてください

Android SDKとNDKのダウンロード

http://developer.android.com/sdk/index.html
https://developer.android.com/tools/sdk/ndk/index.html
からそれぞれ対応する物を取ってきて好きなフォルダに解凍します。
その後、sdkとndkのディレクトリ、及びsdkのplatform-toolsディレクトリをPATHに追加します。

SDK Platformのインストール

Eclipseが使えないためSDK Managerは使えませんが、
代わりにコマンドラインからインストールすることができます。

android update sdk -u -a -t tools,platform-tools
android update sdk -u -a -t android-19
android update sdk -u -a -t extra-google-google_play_services

後は通常のコマンドラインからビルドする方法でビルド可能です。

注意点

なお、MacやWindowsだとファイル名はcase insensitiveですが、
CentOSだと普通はcase sensitiveなので注意です。
特にCのincludeは大文字小文字を区別せずに動くため、
case sensitiveな環境に持って行った場合に特に死にやすいです…(´・_・`)